Jeden z najwcześniejszych prehistoryczne naczelne jeszcze odkryty, Plesiadapis żył w okresie paleocen epoce, zaledwie pięć milionów lat po wyginięciu dinozaurów, co w dużym stopniu wyjaśnia jego raczej niewielkie rozmiary (ssaki paleoceńskie nie osiągnęły jeszcze dużych rozmiarów typowych dla megafauna ssaków późniejszej ery kenozoicznej). Podobny do lemurów Plesiadapis w niczym nie przypominał współczesnego człowieka ani nawet późniejszych małp, z których wyewoluowali ludzie; raczej ten mały ssak wyróżniał się kształtem i układem zębów, które były już częściowo przystosowane do diety wszystkożernej. Przez dziesiątki milionów lat ewolucja zesłała potomków Plesiadapisa z drzew na otwarte równiny, gdzie oportunistycznie zjadali wszystko, co pełzało, skakało lub ślizgało się po ich drodze, jednocześnie ewoluując coraz bardziej mózg.
Zadziwiająco dużo czasu zajęło paleontologom zrozumienie Plesiadapisa. Ssak ten został odkryty we Francji w 1877 roku, zaledwie 15 lat później Karol Darwin opublikował swój traktat o ewolucji,
O pochodzeniu gatunkówi w czasach, gdy idea ewolucji człowieka od małp i małp człekokształtnych była niezwykle kontrowersyjna. Jego nazwa, po grecku „prawie Adapis”, nawiązuje do innego skamieniałego naczelnego odkrytego około 50 lat wcześniej. Możemy teraz wywnioskować z dowodów kopalnych, że przodkowie Plesiadapis żyli w Ameryce Północnej, prawdopodobnie współistniejące z dinozaurami, a następnie stopniowo przeniesione do Europy Zachodniej w drodze Grenlandia.