Poniższa oś czasu podsumowuje ewolucję konstrukcji okrętu podwodnego, od początku okrętu podwodnego jako okręt wojenny napędzany przez człowieka do dzisiejszych okrętów podwodnych napędzanych energią jądrową.
Pierwszy Łódź podwodna projekt został opracowany przez Williama Borne'a, ale nigdy nie przeszedł przez etap rysowania. Konstrukcja okrętu podwodnego Borne'a opierała się na zbiornikach balastowych, które można napełniać w celu zanurzenia i ewakuować na powierzchnię - te same zasady obowiązują w dzisiejszych okrętach podwodnych.
Cornelis Drebbel, Holender, wymyślił i zbudował podwodny wiosło. Konstrukcja łodzi podwodnej Drebbelsa jako pierwsza rozwiązała problem uzupełniania powietrza podczas zanurzenia.
David Bushnell buduje jednoosobową, napędzaną przez człowieka łódź podwodną Turtle. Armia kolonialna usiłowała zatopić żółw brytyjskiego okrętu wojennego HMS Eagle. Pierwszy okręt podwodny, który nurkował, wynurzył się i został użyty w walce na morzu, jego celem było złamanie brytyjskiej morskiej blokady portu w Nowym Jorku podczas rewolucji amerykańskiej. Z niewielką dodatnią pływalnością unosił się z około sześcioma odsłoniętymi powierzchniami. Żółw był napędzany ręcznie napędzanym śmigłem. Operator zanurzał się pod cel i za pomocą śruby wystającej ze szczytu Żółwia dołączał ładunek wybuchowy detonowany zegarem.
John P. Holandia wprowadza Holland VII, a później Holland VIII (1900). Holland VIII z silnikiem naftowym do napędu powierzchniowego i silnikiem elektrycznym do zanurzenia operacje służyły jako plan przyjęty przez wszystkie marynarki wojenne na świecie do projektowania okrętów podwodnych do 1914.
Francuska łódź podwodna Aigette jest pierwszą okrętem podwodnym zbudowanym z silnikiem Diesla do napędu powierzchniowego i silnikiem elektrycznym do operacji zanurzonych. Olej napędowy jest mniej lotny niż ropa naftowa i jest preferowanym paliwem dla obecnych i przyszłych konwencjonalnie napędzanych okrętów podwodnych.
USA wypuszczają USS Nautilus - pierwszą na świecie okręt podwodny napędzany energią jądrową. Energia jądrowa pozwala okrętom podwodnym stać się prawdziwymi „okrętami podwodnymi” - zdolnymi do działania pod wodą przez nieokreślony czas. Opracowanie morskiej elektrowni jądrowej było dziełem zespołu marynarki wojennej, inżynierów rządowych i inżynierów pod kierownictwem kapitana Hymana G. Rickover.
Stany Zjednoczone wprowadzają USS Albacore z konstrukcją kadłuba „łzy”, aby zmniejszyć opór pod wodą i umożliwić większą prędkość zanurzenia i zwrotność. Pierwszą klasą okrętów podwodnych, która zastosowała ten nowy projekt kadłuba, jest USS Skipjack.