Na długo przed założeniem Republika Rzymska lub późniejsze Cesarstwo Rzymskie, wielkie miasto Rzym zaczęło się jako mała wioska rolnicza. Większość tego, co wiemy o tych bardzo wczesnych czasach, pochodzi Titus Livius (Livy), historyk rzymski, który żył od 59 pne do 17 roku ne Napisał historię Rzymu zatytułowaną Historia Rzymu od jego powstania.
Livy był w stanie dokładnie napisać o swoim czasie, ponieważ był świadkiem wielu ważnych wydarzeń w historii Rzymu. Jego opis wcześniejszych wydarzeń mógł być jednak oparty na połączeniu pogłosek, domysłów i legend. Dzisiejsi historycy uważają, że daty, które Livy podała każdemu z siedmiu królów, były bardzo niedokładne, ale są to najlepsze informacje, jakie mamy dostępne (oprócz pism Plutarch i Dionizy z Halikarnasu, obaj żyli wieki po wydarzeniach). Inne pisemne zapisy z tego czasu zostały zniszczone podczas grabi Rzymu w 390 rpne
Według Livy, Rzym został założony przez bliźniaków Romulusa i Remusa, potomków jednego z bohaterów wojny trojańskiej. Po tym, jak Romulus zabił swojego brata, Remusa, w kłótni, został pierwszym królem Rzymu.
Chociaż Romulus i sześciu kolejnych władców nazywano „królami” (Rex po łacinie), nie odziedziczyli tytułu, ale zostali należycie wybrani. Ponadto królowie nie byli absolutnymi władcami: odpowiadali przed wybranym senatem. Siedem wzgórz Rzymu związanych jest, zgodnie z legendą, z siedmioma wczesnymi królami.
Romulus był legendarnym założycielem Rzymu. Według legendy on i jego brat bliźniak Remus zostali wychowani przez wilki. Po założeniu Rzymu Romulus wrócił do rodzinnego miasta, aby rekrutować mieszkańców - większość, którzy poszli za nim, to mężczyźni. Aby zabezpieczyć żony swoim obywatelom, Romulus ukradł kobiety Sabinom w ataku znanym jako „gwałt kobiet Sabine”. Po zawieszeniu broni Sabine, król uzdrowień, Tatius, rządził wraz z Romulusem aż do swojej śmierci w 648 roku p.n.e.
Numa Pompilius był rzymskim Sabine, postacią religijną, która bardzo różniła się od wojennego Romulusa. Pod rządami Numy Rzym doświadczył 43 lat pokojowego rozwoju kulturalnego i religijnego. Przeniósł Vestal Virgins do Rzymu, założył kolegia religijne i Świątynię Janusa, a także dodał do kalendarza styczeń i luty, aby zwiększyć liczbę dni w roku do 360.
Tullus Hostilius, którego istnienie budzi wątpliwości, był królem wojowników. Niewiele wiadomo o nim, poza tym, że został wybrany przez Senat, podwoił populację Rzymu, dodał szlachty Albanów do Senatu Rzymu i zbudował Kurię Hostylską.
Chociaż Ancus Martius (lub Marcius) został wybrany na jego stanowisko, był również wnukiem Numi Pompiliusa. Król wojownik, Marcius, powiększył terytorium rzymskie, podbijając sąsiednie miasta łacińskie i przenosząc swój lud do Rzymu. Marcius założył także portowe miasto Ostia.
Pierwszy etruski król Rzymu, Tarquinius Priscus (czasem nazywany Tarquin Starszym) miał ojca w Koryncie. Po przeprowadzce do Rzymu zaprzyjaźnił się z Ancus Marcius i został nazwany strażnikiem synów Marciusa. Jako król zdobył przewagę nad sąsiednimi plemionami i pokonał Sabines, Latynosów i Etrusków w bitwie.
Tarquin utworzył 100 nowych senatorów i rozszerzył Rzym. Ustanowił także Roman Circus Games. Choć jego spuścizna jest niepewna, mówi się, że podjął się budowy wielkiej świątyni Jowisza Kapitoliński, rozpoczął budowę Cloaca Maxima (ogromny system kanalizacyjny) i rozszerzył rolę Etrusków w języku rzymskim zarządzanie.
Servius Tullius był zięciem Tarquiniusa Priscusa. Zainicjował pierwszy spis ludności w Rzymie, który posłużył do ustalenia liczby przedstawicieli każdego obszaru w Senacie. Servius Tullius podzielił także rzymskich obywateli na plemiona i ustalił zobowiązania wojskowe 5 klas ustalonych przez spis ludności.
Tyraniczny Tarquinius Superbus lub Tarquin Dumny był ostatnim Etruskiem lub jakimkolwiek królem Rzymu. Według legendy doszedł do władzy w wyniku zabójstwa Serwiusza Tulliusza i rządził jako tyran. On i jego rodzina byli tak źli, mówią historie, że zostali siłą usunięci przez Brutusa i innych członków Senatu.
Po śmierci Tarchina Dumnego Rzym dorastał pod przywództwem wielkich rodzin (patrycjuszy). W tym samym czasie jednak powstał nowy rząd. W 494 p.n.e. w wyniku strajku plebejczyków (pospolitych) powstał nowy przedstawicielski rząd. To był początek Republiki Rzymskiej.