Niektóre źródła uznają greckiego filozofa Anaksymander z Miletu (611-547 p.n.e.) wraz z wynalezieniem sfery armilarnej, inni uznają greckiego astronoma Hipparchus (190-120 pne), a niektórzy uznają Chińczyków.
Dokładne pochodzenie sfer armilarnych nie może zostać potwierdzone. Jednak w średniowieczu kule armilarne stały się powszechne i wyrafinowane.
Innym wczesnym twórcą sfer armilarnych był Caspar Vopel (1511-1561), niemiecki matematyk i geograf. Vopel wykonał mały ziemski manuskrypt, umieszczony w serii jedenastu powiązanych ze sobą pierścieni armilarnych wyprodukowanych w 1543 r.
Przesuwając pierścienie armilarne, możesz teoretycznie zademonstrować, w jaki sposób gwiazdy i inne ciała niebieskie poruszył się po niebie. Jednak te sfery armilarne odzwierciedlały wczesne nieporozumienia dotyczące astronomii. Sfery przedstawiały Ziemię w centrum wszechświata, z ilustrującymi ją blokującymi się pierścieniami kręgi słońca, księżyca, znanych planet i ważnych gwiazd (a także znaki Ziemi) zodiak). To czyni z nich model niedokładnego
Ptolemejski (lub wyśrodkowany na Ziemi) system kosmiczny (w przeciwieństwie do sposobu, w jaki rzeczy faktycznie działają, przez System Kopernika, ze słońcem jako centrum Układu Słonecznego.) Sfery armilarne często mylą także geografię - Caspar Na przykład sfera Vopela przedstawia Amerykę Północną i Azję jako jedną masę lądową, co jest powszechnym nieporozumieniem czas.